轴向柱塞泵的雏形可以追溯到十六世纪初，Ramdli开发了用于从矿井里往外汲水的皮革密封的轴向柱塞泵。从结构上看，它和现在的柱塞泵已经十分相似。直到1905年，美国HarveyWilliam教授和Reynold Janny工程师设计了端面配流的斜盘泵马达的静液传动装置，用在军舰炮塔转向的液压系统中，后来人们称此结构的泵为Janny泵。而且他们首次把矿物油引入传动介质，为现代液压技术的发展拉开了序幕。
　　1907年，美国人Renault改进了Janny的这种柱塞传动机械，有效提高了其的运行效率。
　　斜轴式柱塞泵发展较晚，1930年，瑞士HansThoma教授设计了第一台务矧轴泵，后人常把斜车山泵称为Thoma泵。其缸体中心线与传动轴中心线成一夹角，仪缸体对配油盘的倾复力矩减小，因此允许的倾角较大。
　　20世纪50年代中期，美国Denison公司和英国Lueas公司摆脱Janny泵的传统，设计了轴承支承缸体的斜盘泵。这种泵传动轴只传递扭矩，不传递弯矩，保障了配流副的良好接触，加上制造水平的提高，使其工作压力提高到35 MPa，转速也大幅提高，引起斜盘泵历史上的一次飞跃例。
　　20世纪60年代中期，由于对液压系统集成化的要求，特别是在行走车辆闭式回路的应用，通轴泵获得了新的发展。主轴尾端可以安装辅助泵或其他作用的泵，使通轴泵具有集成多种元件的复合功能，大大简化了液压系统，这是斜盘泵马达发展的另一次飞跃。
　　20世纪70年代以后，欧美很多轴向柱塞泵马达的制造商逐渐崛起，针列不同领域做了很多技术革新，比如Viekers针对注塑机节能的要求推出PVB轻型泵：泵／马达和电子技术结合也越来越紧密，出现了多种多样控制方式。
　　1966年，我国综合了国外后斜盘式柱塞泵的特点，设计出cYl4-1型轴向柱塞泵马达。经过30多年的实践，对CYl4-1相继做过四次大的改进，前两次以标准化和缩小体积为主，改进为CYl4-1A型。第三次针对配油盘烧损和斜盘磨损以及工艺问题，形成了CYl4—18型泵／马达。第四次针对CYl4—18型噪声高、转速低、易松靴脱靴、可靠性差、自吸能力差，规格不全和无通轴泵等缺陷，开发了QCY l4-1Bk系列开式低噪声泵和QTCY l4-1Bk系列通轴泵。
　　进入九十年代后，德国Rexroth公司开发了A4V泵。柱塞与传动轴成一交角，工作时离心力有助于柱塞的回程，也有利于减小配流盘直径，降低缸体配流面的线速度：采用球面配流，有利于补偿轴向偏载对缸体产生的倾复力钜。
　　 进入21世纪，荷兰Innas公司设计丁一种名为Floating Cup结构的轴向柱塞泵。这种泵为双层柱塞结构，类似于将两个泵面对面的叠加，它可以平衡泵一部分的轴向力，减轻轴承的工作负载，减少流量脉动，降低噪声。
　　从最初用于低压排水到现在高压甚至超高压的驱动方式，柱塞泵的性能得到了巨大的提升，应用也越来越广。